摘要
同时定位与地图构建(SLAM,Simultaneous Localization And Mapping)技术,突破了传统的GPS与二维码定位的环境依赖性,仅依靠自身携带的相机作为视觉传感器,通过一系列的图像处理算法,完成相机位姿的估计,进而在世界坐标系下标定相机的运动轨迹.同时,对相机采集的有效帧结合位姿估计值,便可以重现相机所在空间的稠密地图.本文将从视觉SLAM(Simultaneous Localization And Mapping)技术传统的原理如相机模型、特征点的提取与匹配等出发并做出改进,结合RGB-D相机的应用,进而详细阐述各物理模型的实现方法,经过优化之后,以此作为视觉里程计的最终框架,完成视觉里程计的设计.
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