基于相对坐标的轮式移动机器人位姿估计方法

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中文摘要：轮式移动机器人在长时间运行中,会因传感器误差和模型不精确导致位姿估计累积误差增大.为此,本文研究基于相对坐标的轮式移动机器人位姿估计方法,首先建立运动学方程,再利用相对坐标系统实时估计机器人位姿,并对位姿估计方法进行了优化.实验结果显示,该方法在复杂环境中相比其他两种方法,展现出卓越精度和稳定性,为轮式移动机器人的自主导航和精确控制提供了有力保障.

作者：

黄灿英、张琳

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作者单位：

江西建设职业技术学院,江西南昌,330200

关键词：

相对坐标轮式移动机器人机器人位姿位姿估计轮式移动机器人位姿估计

出版年：

2025

电子制作

中国家用电器服务维修协会

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ISSN：1006-5059

年,卷(期)：2025.33(2)