陆军研究2017，Vol.36Issue(1) ：22-26.

基于D-H变换的排爆机械手运动学分析

Kinematics Analysis for EOD Manipulator Based on D-H Transformation

陈高杰 韩军 凌江波 陈青
陆军研究2017，Vol.36Issue(1) ：22-26.
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基于D-H变换的排爆机械手运动学分析

Kinematics Analysis for EOD Manipulator Based on D-H Transformation

陈高杰 1韩军 1凌江波 1陈青2
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作者信息

  • 1. 陆军工程兵科研一所,江苏无锡 214035
  • 2. 解放军理工大学,江苏南京 210007
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摘要

针对多关节排爆机械手作业空间难以直观判断问题,提出了一种基于D-H变换的运动学分析方案,在此基础上,建立了局部坐标系数学模型以及局部坐标与基本坐标之间的映射关系,结合排爆机械手的基本结构尺寸和约束条件,通过MATLB平台对排爆机械手进行了运动学仿真分析.仿真结果表明,设计的排爆机械手作业灵活,作业范围广,能够满足实际使用要求,同时,该研究方法也为今后其他类似装备的研究提供了技术支持.

关键词

D-H变换/排爆/机械手/运动学

引用本文复制引用

出版年

2017
陆军研究
总装备部工程兵科研一所

陆军研究

影响因子：0.041
ISSN：
参考文献量3
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