Modeling and Analysis on Valve Control Cylinder of Military Lower Limb Power Exoskeleton
赵明 1宋胜利 1陈文浩 1邹正宇1
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作者信息
1. 解放军理工大学野战工程学院,江苏南京210007
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摘要
军用人体下肢外骨骼是一种可穿戴型人机交互式机械装置,它能给士兵提供额外的驱动力,从而减少士兵在背负重物时的体能消耗,增强其携带重物的能力.在完成了下肢助力外骨骼虚拟样机结构设计之后,对下肢助力外骨骼驱动系统的阀控缸系统建模,并在此基础上得出了下肢助力外骨骼液压缸的流量曲线,为进一步研究与优化外骨骼驱动系统提供了必要的参考依据.最后对整个装置进行了基于ZMP(Zero Moment Point)的稳定性分析.
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