陆军研究2017，Vol.36Issue(2) ：16-20.

1P3R型伸缩臂式挖掘机械手正运动学分析

Forward Kinematics Analysis of 1P3R Excavating Manipulator with Telescopic Boom

徐亮 吴耀强 陈高杰 肖伟
陆军研究2017，Vol.36Issue(2) ：16-20.
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1P3R型伸缩臂式挖掘机械手正运动学分析

Forward Kinematics Analysis of 1P3R Excavating Manipulator with Telescopic Boom

徐亮 1吴耀强 1陈高杰 1肖伟1
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作者信息

  • 1. 陆军工程兵科研一所,江苏无锡214035
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摘要

以1P3R型四自由度伸缩臂式挖掘机械手为研究对象,采用D-H矩阵法建立了挖掘机械手正运动学模型,利用MATLAB对挖掘机械手进行了运动特性分析,并通过挖掘机械手末端位置的挖掘运动轨迹及工作空间验证了运动学模型的正确性,研究成果可为伸缩臂式挖掘机械手动力学分析、轨迹规划和运动控制提供理论参考.

关键词

机器人/挖掘机械手/D-H矩阵法/正运动学

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出版年

2017
陆军研究
总装备部工程兵科研一所

陆军研究

影响因子：0.041
ISSN：
参考文献量2
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