陆军研究2017，Vol.36Issue(4) ：31-35.

基于自适应终端滑模的军用下肢外骨骼阀控缸控制策略研究

Research on Control Strategy of Military Lower Extremity Exoskeleton Control Valve Based on Adaptive Terminal Sliding Mode

陈文浩 冯柯 赵明
陆军研究2017，Vol.36Issue(4) ：31-35.
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基于自适应终端滑模的军用下肢外骨骼阀控缸控制策略研究

Research on Control Strategy of Military Lower Extremity Exoskeleton Control Valve Based on Adaptive Terminal Sliding Mode

陈文浩 1冯柯 1赵明1
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作者信息

  • 1. 解放军理工大学野战工程学院,江苏南京210007
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摘要

军用下肢外骨骼是一种可穿戴型人机交互式机械装置,它能给士兵提供额外的驱动力,从而减少士兵在背负重物时的体能消耗,增强其携带重物的能力.为了提高外骨骼的助力性能,针对阀控非对称缸液压系统的不确定性和干扰问题,提出了一种自适应终端滑模控制策略.首先,设计了滑模面,并结合自适应控制在线辨识系统的不确定性和干扰.同时,基于Lyapunov理论确保了系统的稳定性.仿真结果表明,与PID控制、终端滑模控制相比,自适应终端滑模控制具有较强的鲁棒性和良好的跟踪性能,并且有效地押制了抖振.

关键词

阀控非对称液压缸/终端滑模控制/自适应控制

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出版年

2017
陆军研究
总装备部工程兵科研一所

陆军研究

影响因子：0.041
ISSN：
参考文献量7
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