工程建设标准化2025，Issue(1) ：81-85.

基于SLAM的动态变化环境机器人定位方法研究

王潇翔 张俊杰
工程建设标准化2025，Issue(1) ：81-85.
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基于SLAM的动态变化环境机器人定位方法研究

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作者信息

  • 1. 西安中核核仪器股份有限公司
  • 2. 中国建筑标准设计研究院有限公司
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摘要

在核电建设及运维场景下,室内工程无法利用卫星系统对移动机器人定位,因此考虑通过视觉定位方法.本文针对动态变化环境机器人的视觉定位问题,重点改进SLAM系统的前端视觉里程计模块,通过ORB特征点提取、结合比值检验暴力匹配、对极几何法求解相机位姿、利用多视角几何与深度信息剔除动态特征点计算机器人的运动变化,实现定位.经过实验验证了以上技术方法在动态环境下提高视觉SLAM鲁棒性的可行性.

关键词

核电建设/视觉SLAM/视觉里程计/动态环境/机器人定位

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出版年

2025
工程建设标准化
中国工程建设标准化协会 建设部标准定额研究所

工程建设标准化

影响因子：0.045
ISSN：1004-2989
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