广东工业大学学报2022，Vol.39Issue(1) ：78-84.DOI:10.12052/gdutxb.200178

轻型农用运输AGV的设计与分段模糊控制研究

A Design of AGV for Miniature Agricultural Transportation and Research on Piecewise Fuzzy Control

李诀 邹大鹏 王高杰 任勇
广东工业大学学报2022，Vol.39Issue(1) ：78-84.DOI:10.12052/gdutxb.200178
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轻型农用运输AGV的设计与分段模糊控制研究

A Design of AGV for Miniature Agricultural Transportation and Research on Piecewise Fuzzy Control

李诀 1邹大鹏 2王高杰 3任勇4
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作者信息

  • 1. 广东工业大学 机电工程学院,广东 广州 510006;广东顺德创新设计研究院,广东 佛山 528000
  • 2. 广东工业大学 机电工程学院,广东 广州 510006
  • 3. 广东顺德创新设计研究院,广东 佛山 528000
  • 4. 广州柏创机电设备有限公司,广东 广州 511450
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摘要

农用运输自动导引车(AutomaticGuidedVehicle,AGV),作为农业高效、绿色、自动化运输的机械设备,以其低成本、轻型化的设计,成为现代农业机械化的一个重要发展方向.为此,针对农业大棚环境,设计一款基于磁导航的农用运输AGV.对该AGV的运载力进行核算,确定其工作能力,结合设计的磁导航模块,对AGV进行了运动学建模.应用模糊PID控制算法,对AGV的驱动速度进行仿真与实验,结果表明AGV能够在4 s内完成速度的控制响应,并最终做到相对稳定运行,速度误差小于5％.设计分段模糊PID控制算法,对AGV的循迹导引进行仿真与实验,结果表明在不同驱动速度下AGV都能够调节与导航磁条的相对位置误差.稳定运行时,其相对位置误差保持在±7.5 mm以内.

关键词

自动导引车/磁导航/PID/模糊控制/农用运输

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基金项目

广东省科技计划(2017A010102012)

广东省科技特派员企业项目(GDKTP2020058900)

出版年

2022
广东工业大学学报
广东工业大学

广东工业大学学报

影响因子：0.628
ISSN：1007-7162
参考文献量10
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