模型预测控制下多移动机器人的跟踪与避障

Tracking and Obstacle Avoidance of Multi-mobile Robots Under Model Predictive Control

彭积广 ¹肖涵臻¹

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作者信息

1. 广东工业大学自动化学院,广东广州 510006
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摘要

提出了一种基于距离和速度的机器人之间的避障方法,通过与机器人避开障碍物的人工势场法相结合,建立一致性控制编队控制协议.首先,建立机器人之间的通信拓扑关系,以便机器人之间的信息交流.在编队控制层面上,设计具有避碰的编队控制律.然后,在编队跟踪层面上,运用模型预测控制方法,将编队误差运动问题按代价函数转化为最小优化问题.为了在线高效地求解该优化问题,运用了一种广义投影神经网络优化的方法,以便最优解作为控制输入.最后,对多移动机器人编队进行了仿真,验证了所提出策略的有效性.

关键词

人工势场法/模型预测控制/多机器人编队控制/广义投影神经网络

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基金项目

国家自然科学基金青年基金(62003092)

出版年

2022

广东工业大学学报

广东工业大学

广东工业大学学报

影响因子：0.628

ISSN：1007-7162

被引量1

参考文献量21

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