摘要
为解决自然环境下重叠葡萄难以分离的问题,提出了一种基于改进的FCN全卷积网络和凹点搜索的重叠葡萄分割方法.主要步骤如下:第一,对重叠葡萄图像进行H分量提取,然后通过改进的FCN全卷积网络得到二值图,对二值图进行质心位置求解和轮廓凸包检测;第二,根据矢量夹角最大法进行单串葡萄轴线检测,分离前的轮廓凸包与二值图像相减得到凹区域,然后根据轴线做对称凸包筛选出分割凹点所在的凹区域;第三,建立重叠葡萄分界线几何计算模型,再根据最短距离进行分割凹点搜索.此外,对采集的400幅重叠葡萄图像进行验证,平均分割标准误差为4.03°,检测成功率为92.5％,算法消耗时间为0.40～0.59 s,为采摘机器人提供了一种新的重叠葡萄分割方法.
NETL
NSTL
维普
万方数据