摘要
针对群体移动过程中,各个智能体因受力波动较大,而导致群体运动振荡的问题,提出了一种基于分布式人工势场法与模糊控制相结合的控制算法.通过分析群体运动过程中单智能体的受力情况,建立耗散力对移动中振荡进行优化,减小群体移动中的振荡负面影响,提高群体运动的一致性.建立保持力对编队稳定和保持进行优化,提高编队的稳定性.将优化过后的合力作为模糊控制器的输入,通过强化学习适应环境变化,调节参数控制输出,实现群体跟随移动控制.此外,给出了可自动调整大小的多种编队控制生成模型,实现群体编队移动控制.仿真结果表明能稳定、有效控制群体跟随移动,编队移动中能有效避障,可使编队提升移动效率和保持拓扑稳定性.
基金项目
陕西省重点创业新链项目(2020ZDLGY02-06)
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