摘要
机器人定位技术作为智能机器人领域的重要技术,是机器人进行自主规划和导航的重要前提.为解决机器人运动过程中的绑架问题,在蒙特卡罗定位(Monte Carlo localization,MCL)算法的基础上,提出了基于激光雷达似然域模型的定位可靠度评判算法以及基于惯性导航单元的定位自恢复模型.定位可靠度评判算法对机器人是否发生绑架问题进行判定,当发生绑架问题后,首先基于惯性导航单元的测量数据进行位姿预估计,然后基于预估计的位姿构建粒子重分布模型,最后进行粒子滤波得到重定位的结果,达到了对机器人绑架判定和自恢复定位的目的.经过实验测试和对比,该算法可以对绑架问题进行高效的判断,具有更高的恢复效率和准确度.
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