摘要
针对存在明显光照变化或遮挡物等室外复杂场景下,现有基于深度学习的视觉即时定位与地图构建(visual simultaneous localization and mapping,视觉SLAM)回环检测方法没有很好地利用图像的语义信息、场景细节且实时性差等问题,本文提出了一种YOLO-NKLT视觉SLAM回环检测方法.采用改进损失函数的YOLOv5网络模型获取具有语义信息的图像特征,构建训练集,对网络重训练,使提取的特征更加适用于复杂场景下的回环检测.为了进一步提高闭环检测的实时性,提出了一种基于非支配排序的KLT降维方法.通过在New College数据集和光照等变化更复杂的Nordland数据集上进行实验,结果表明:室外复杂场景下,相较于其他传统和基于深度学习的方法,所提方法具有更高的鲁棒性,可以取得更佳的准确率和实时性表现.
基金项目
天津市高等学校自然科学研究项目(2017ZD13)
NETL
NSTL
维普
万方数据