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一种可靠的2D激光雷达和摄像机标定方法

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  • 万方数据
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2维激光雷达和摄像机的最小解标定方法存在精度较差、解缺失等不足,为此,提出了一种新的可靠最小解标定方法.首先,利用透视相似三角形(perspective similar triangle,PST)算法求解3个棋盘格构建的P3 P(perspective three points,P3P)问题,并通过多项式极值点获取缺失的解,提高了算法对噪声的抗干扰能力.其次,提出基于两类激光点约束的误差度量模型来评估多解的误差程度,从而更准确地从标定结果的多解中选取最优解.实验结果表明,该文算法相比于文献中的FRANCISCO算法和HU算法,能明显提高有效解概率和标定精度;在不同噪声水平下,该文算法的有效解概率提高了 5％-20％和5％-13％,旋转矩阵精度提高了 46％-63％和41％-47％,平移向量精度提高了 170-430 mm和120-170 mm,性能提高明显.
A reliable calibration method for 2D lidar and camera

·2D lidarperspective three points(P3P)problemexternal parameter calibrationperspec-tive similar triangle(PST)algorithm

彭梦、邬书跃、李仪、向民权

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湖南工程学院计算机与通信学院,湖南湘潭411104

中南大学 自动化学院,湖南长沙410083

2D激光雷达 P3P问题 外参数标定 透视相似三角形(PST)算法

国家自然科学基金国家自然科学基金湖南省自然科学基金湖南省自然科学基金湖南省自然科学基金湖南工程学院校级项目湖南工程学院校级项目

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2023

10.16136/j.joel.2023.08.0767

光电子·激光
天津理工大学 中国光学学会

光电子·激光

CSCD北大核心
影响因子：1.437
ISSN：1005-0086
年,卷(期)：2023.34(8)
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