考虑速度约束和加速度约束的小车位置控制算法设计

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中文摘要：为提高港口桥式吊车对小车位置控制的精确性和安全性,设计一种基于控制障碍函数和反步法的小车位置控制算法.使用反步法得到控制输入的标称值,使用控制障碍函数对小车的速度进行约束,利用小车的运动学方程求出对小车加速度约束的表达式.仿真结果表明,所设计的控制方法可以有效地将小车速度和加速度约束在指定范围内,同时使小车精准地到达指定位置.

作者：

张旭东

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作者单位：

广州港股份有限公司,广东广州 510000

关键词：

桥式吊车反步法控制障碍函数速度约束加速度约束

出版年：

2024

港口科技

中国港口协会

港口科技

影响因子：0.148

ISSN：1673-6826

年,卷(期)：2024.(12)