基于FreeRTOS系统的协作式机器人设计

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中文摘要：本文设计一款基于FreeRTOS系统的视觉协作式机器人.该机器人使用STM32F103ZET6作为本体MCU,实现机器人的运动姿态控制、视觉无线图传和使用语音、按键等人机交互等功能,并依托增量式PID算法,保证不同环境下机器人的运动稳定性.此外,设计独立遥控端,使用STM32F103C8T6作为遥控端MCU,可通过摇杆、体感等方式对机器人进行远程控制.本次设计旨在解决不同环境下对协作式机器人系统的实时性和交互性要求问题,并利用FreeRTOS实时操作系统将应用程序划分为各个不同优先级的任务,以MCU中不同任务分配内存、堆栈等占用最小资源为前提,实现机器人在不同环境下多线程任务同时执行的目的.

作者：

蒋成亮、叶超、黄丽、李运德

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作者单位：

桂林航天工业学院电子信息与自动化学院,广西桂林 541004

关键词：

FreeRTOS 人机交互视觉无线图传 PID算法机器人

基金：

桂林航天工业学院科研项目

项目编号：

XJ22KT28

出版年：

2024

桂林航天工业学院学报

桂林航天工业学院

桂林航天工业学院学报

影响因子：0.288

ISSN：2095-4859

年,卷(期)：2024.29(1)

参考文献量14