为研发六足探测机器人样机,文章设计了一种六足探测机器人机构.首先,利用D-H法和几何法分别分析机器人腿结构的运动学位置正逆解;然后,基于结构的约束条件分析工作空间;最后,联合MATLAB、OPC Server和NX MCD模块对六足探测机器人虚拟样机进行横行、直行、旋转运动仿真分析.理论分析及仿真结果表明:机器人腿机构运动学位置正逆解方程均可解析求解,腿机构具有运动输入-输出解耦性,控制方便;机器人腿机构工作空间较大,由多个球冠组成,有效工作空间约为2000 cm3;机器人机构可实现前后、左右行走及定点旋转,前后、左右行走过程除行进方向以外,机器人质心在其他方向上基本无偏移,旋转过程中机器人质心在X、Y、Z方向上有微小偏移,不影响旋转的稳定性;机器人机构运动平稳灵活、设计合理,适合作为探测机器人的行走机构使用.
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