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3PSS-PU并联机构设计与工作空间分析

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为了解决航空发动机短舱零部件装配中普遍存在的装配效率低、装配精度低、装配过程不可控等问题,设计一种在装配过程中与串联机器人相互协同工作的3PSS-PU并联机构.首先,通过机械构型确定机构位置的输入输出关系,建立运动学正反解方程,开展运动学分析;其次,推导机构的雅克比矩阵和质心速度,实现静力学分析;最后,建立结构位移约束,采用蒙特卡洛法研究机构的可达位姿工作空间.对算法进行Matlab编程求解,结果表明:3PSS-PU并联机构的总体可达高度为36 mm,当动平台距离静平台280～290 mm时,翻转角度和倾斜角度范围最大,动平台绕y轴旋转角度α∈|-20°,35°,绕x轴旋转角度β∈|-35°,7°,满足短舱装配的实际应用场景.
Design and Workspace Analysis of 3PSS-PU Parallel Mechanism

马越、朱培逸、王丹、侯立果

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盐城工学院,江苏盐城 224007

常熟理工学院,江苏常熟 215500

华东至正工业自动化(常熟)有限公司,江苏常熟 215500

3PSS-PU并联机构 运动学分析 静力学分析 工作空间 Matlab 短舱

模块化智慧机器人涂装系统关键技术研发项目

KYH2021125

2023

10.14103/j.issn.2095-8412.2023.02.006

工业技术创新
中国电子信息产业发展研究院和赛迪工业和信息化研究院（集团）有限公司

工业技术创新

ISSN：2095-8412
年,卷(期)：2023.10(1)
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