摘要
针对车架焊接机器人在避障路径规划时需要综合考虑多种因素而导致难度上升的问题,提出了基于改进果蝇算法的新方法,并将其用于车架焊接机器人的避障路径规划.首先,确定车架焊接机器人的目标点位置,以焊接路径最短为目标,结合焊点总数、机器人初始位置和目标点的距离,构建一个避障路径规划模型.然后,引入自适应步长和烟花爆炸操作改进果蝇算法,使用改进后的果蝇算法求解路径规划模型,通过不断更新果蝇的位置和速度,在搜索和优化过程中找到最佳的避障路径,从而实现车架焊接机器人的自动避障功能.试验结果表明,文中所提算法可在较短时间内获得避障最短路径,车架焊接机器人避障路径规划效果良好.
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