摘要
针对镍基合金焊接熔池流动性差、穿透能力低、机器人智能打底焊难度大等问题,开发了一种管道转动焊口氩弧焊机器人智能焊接方法.该方法以灵活度更高的轴关节机器人为载体,建立了焊接工艺数据库,通过激光视觉扫描系统完成坡口模型的重构,获取了坡口角度、根部间隙、错边量等特征点;利用基于模型驱动的离线编程焊接系统,完成了不同间隙下焊接参数的智能调取、不同错边量下焊枪摆幅及停留时间等机械参数的智能调取,实现了变间隙、错边石化工艺镍基合金管道智能焊接,并通过工艺试验验证了 N06600智能焊接试件的力学性能、晶间腐蚀性能及微观金相均满足标准要求,表明了技术应用的可靠性.
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