河北建筑工程学院学报2004，Vol.22Issue(4) ：117-120.

MOVEMASTER机器人运动学解析

Kinematic Analytics of MOVEMASTER Robot

罗振成 张桂枝
河北建筑工程学院学报2004，Vol.22Issue(4) ：117-120.
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MOVEMASTER机器人运动学解析

Kinematic Analytics of MOVEMASTER Robot

罗振成 1张桂枝1
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作者信息

  • 1. 张家口职业技术学院
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摘要

机器人运动学的本质是坐标变换,它包含正变换和逆变换,一般正变换简单而逆变换较复杂.逆变换是实现机器人控制时所必须的一个环节.在利用通用方法求解机器人的逆变换时,由于计算量较大不利于实时控制.以MOVEMASTER机器人为对象,利用臂腕分离的方法并重新定义了关节变量,确定了新定义的关节变量与D-H参数中关节变量的关系使变换矩阵简化.通过合理定义机器人的位姿形式使逆运算变得简单减小了计算量,将复杂的矩阵运算变成较简单的代数运算,有利于机器人的实时控制.

关键词

运动学/关节变量/姿态

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出版年

2004
河北建筑工程学院学报
河北建筑工程学院

河北建筑工程学院学报

影响因子：0.502
ISSN：1008-4185
参考文献量3
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