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基于激光SLAM的巡检机器人自动导航与避障技术研究

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随着现代农业的发展，农场管理(尤其是在养鸡场的巡检任务中)的自动化需求日益增长。为利用激光SLAM技术实现巡检机器人在鸡舍环境中的实时定位和导航，首先对激光SLAM技术的原理和应用进行了介绍，设计并实现了基于激光传感器和SLAM算法的自动导航系统，其能够精确地定位机器人并构建环境地图;其次，对巡检机器人在复杂鸡舍环境中的避障策略进行了探讨，包括障碍物检测、路径规划和动态避障等方面;最后，通过实验验证了所提出技术的有效性和实用性，证明了基于激光SLAM的巡检机器人自动导航与避障技术在提升养鸡场管理效率和智能化水平方面的重要作用。研究结论为自动化的农场管理提供了有益的参考和借鉴，具有一定的理论和实践意义。

侯英勇、陈嘉茹、王树臣、李尚民、邹修国、杜彬杰

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江苏华丽智能科技股份有限公司,江苏 常州 213100

徐州工程学院电气与控制工程学院,江苏 徐州 221018

江苏省家禽科学研究所,江苏 扬州,225125

南京农业大学人工智能学院,江苏 南京 210031

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巡检机器人 A*算法 自主导航 路径规划 DWA算法

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CZ20220011KC21135CE20222025CEIEC-2022-ZM02-0225BE2022379

2024

10.3969/j.issn.2097-065X.2024.09.009

数字农业与智能农机
湖北省农业机械工程研究设计院 湖北省农业机械学会

数字农业与智能农机

影响因子：0.11
ISSN：2097-065X
年,卷(期)：2024.(9)
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