摘要
传统的无人机起降纠偏控制方法具有局限性,在受到外界环境干扰的情况下,无人机起降纠偏性能不稳定,容易出现无人机偏航的问题,为此,提出基于机器视觉的无人机起降纠偏控制方法.设计控制无人机起降误差的非线性动态纠偏方法,建立无人机起降偏航的动力学模型,分析无人机侧向运动的受力情况,寻找纠偏控制量因素,并搭建基于机器视觉的无人机纠偏结构,通过坐标对比判断无人机偏航情况.在此基础上,建立无人机地面滑跑的纠偏模型,使用函数拟合法控制无人机起降误差,实现对无人机起降的纠偏控制.通过对比传统方法与设计的方法,进行实验论证.结果表明,设计的基于机器视觉的纠偏控制方法,在对无人机起飞以及降落过程中的航行偏差控制效果方面,具有明显优势,能够保证在风力环境干扰下,保证纠偏控制结果误差在1m以内,具有极高的稳定性.
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