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磁悬浮平面电机及其自适应收缩反步控制

Magnetic levitation planar motor and its adaptive contraction backstepping control

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设计一种应用于物流传送系统的磁悬浮平面电机,通过任意组合单元模块以满足不同的运输需求,具有无摩擦损耗,动态响应快速,可根据需求实时改变运输轨迹等特点.基于磁悬浮托盘在Halbach永磁阵列磁场中的力学模型,建立托盘的推力及转矩模型,根据力/电流关系,考虑不确定参数与负载扰动对系统的影响,建立磁悬浮平面电机六自由度运动系统的解耦控制模型.然后设计其自适应收缩反步(ACB)控制器,消除非线性模型的不确定扰动,实现系统的稳定控制.仿真与实验结果表明:该方法具有理想的响应速度、较强的鲁棒性与较好的动态跟踪性能,应用于物流传送系统中,具有较好的控制效果.

杨冠军、王伟然、闫景昊、葛慧林、智鹏飞

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江苏科技大学 电子信息学院,镇江 212100

南京航空航天大学 自动化学院,南京 211106

物流传送系统 磁悬浮平面电机 力/电流模型 自适应收缩反步控制

国家自然科学基金国防基础预研计划江苏省研究生科研与实践创新计划

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2022

10.11917/j.issn.1673-4807.2022.02.009

江苏科技大学学报(自然科学版)
江苏科技大学

江苏科技大学学报(自然科学版)

北大核心
影响因子：0.373
ISSN：1673-4807
年,卷(期)：2022.36(2)
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