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水下清污机器人控制系统设计

Design of control systems for underwater cleaning robots

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船舶、海工平台等钢结构极易被海水锈蚀并附着一些污损物,这些污损物会严重影响结构性能,人工清理这些污损物危险且成本极高.针对以上问题设计一款水下清污机器人,利用多块STM32微控制器搭建上下位机,实现了电源管理、运动控制、信息采集等功能;并根据机器人运动特性,设计了单闭环和双闭环比例-积分-微分(proportional-integral-derivative,PID)控制器对机器人的转向角度、移动速度和毛刷转速进行精度控制;采用Python语言设计上位机软件实时监测机器人水下状态.试验结果表明:机器人的基本性能及控制系统的稳定性和可靠性.

吴百公、朱磊、张骏杰、刘雪丽、姚震球、凌宏杰、李小虎

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江苏科技大学海洋装备研究院,镇江212003

江苏科技大学船舶与海洋工程学院,镇江212100

水下清污机器人 STM32微控制器 运动控制

国家自然科学基金青年基金江苏省高技术船舶协同创新中心项目江苏省高技术船舶协同创新中心项目镇江市国际合作项目

51805512HZ20220001HZ20220009GJ2019007

2022

10.11917/j.issn.1673-4807.2022.04.012

江苏科技大学学报(自然科学版)
江苏科技大学

江苏科技大学学报(自然科学版)

北大核心
影响因子：0.373
ISSN：1673-4807
年,卷(期)：2022.36(4)
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