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面向生活场景的负压阻塞复合式柔性手爪研究

Research on negative pressure jamming composite flexible gripper for life scene

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针对当前机械手爪研究多面向工业生产,而在对抓取对象复杂的生活场景方面研究较少的问题,提出一种面向生活场景的通用型负压阻塞复合式柔性手爪,该手爪不仅具有良好的通用性,而且在同体积柔性手爪中具有较大的抓取力.基于多种柔性夹持器的抓取性能分析,将阻塞型夹持器与负压吸附相结合,设计复合式柔性手爪样机并研究其抓取力,并搭建了实验平台对生活场景中常见的典型物体进行抓取实验研究.试验结果表明:手爪对尺寸在10～60 mm且拥有平整接触表面的物体能够实现100％的抓取成功率,对符合其中一项的物体也同样拥有良好的抓取成功率.

方海峰、李琛、王明强、许侃雯、吴群彪

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江苏科技大学机械工程学院,镇江212100

阻塞式 负压 柔性手爪

江苏省创新支撑计划国际科技合作专项江苏省高等学校"青蓝工程"项目

BZ2022029

2022

10.11917/j.issn.1673-4807.2022.05.010

江苏科技大学学报(自然科学版)
江苏科技大学

江苏科技大学学报(自然科学版)

北大核心
影响因子：0.373
ISSN：1673-4807
年,卷(期)：2022.36(5)
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