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面向船体表面涂装路径规划的改进蚁群算法

Improved ant colony algorithm for hull surface coating path planning

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针对船舶修造过程中机器人在船体表面移动涂装的路径规划问题,提出了一种改进的多约束优化蚁群算法.首先,在考虑机器人外形尺寸、运动特性等条件下,优化状态转移概率公式并引入直线距离自适应加权系数,进一步提高搜索效率;其次,基于终点导向的方向约束策略指导算法初始阶段的路径选择,并添加距离判断安全值,有效地提高了算法收敛速度;最后,通过初始参数优选,结合调整信息素浓度更新范围的上下阀值,提高了路径选择的质量.结果表明,该算法显著提升了机器人在船体表面涂装路径规划的效率,安全有效避开障碍物.

王炬成、施琦、赵学涛、马晓平

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江苏科技大学船舶与海洋工程学院,镇江212100

船体表面 改进蚁群算法 壁面移动 路径规划 自主避障

工信部高技术船舶科研项目

MC-202003-Z01-07

2022

10.20061/j.issn.1673-4807.2022.06.004

江苏科技大学学报(自然科学版)
江苏科技大学

江苏科技大学学报(自然科学版)

北大核心
影响因子：0.373
ISSN：1673-4807
年,卷(期)：2022.36(6)
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