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基于迭代无迹卡尔曼滤波的水下组合导航

Underwater Integrated Navigation Based on IUKF

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研究了超短基线定位系统、多普勒测速仪以及电子罗盘相结合的水下机器人组合导航问题,提出了一种基于迭代无迹卡尔曼滤波(IUKF)的水下多传感器组合导航融合算法,降低了传统无迹卡尔曼滤波器中过程噪声协方差矩阵和测量噪声协方差矩阵对滤波精度和响应时间的影响.该方法通过对多传感器数据融合结果进行多次迭代,提高了水下多传感器组合导航精度.通过多传感器的水池实验和仿真分析,验证了水下组合导航算法的可行性和有效性.

付凤婷、褚振忠、朱大奇

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上海海事大学物流工程学院,上海智能海事搜救与水下机器人工程技术研究中心,上海 201306

组合导航 水下 无迹卡尔曼滤波 迭代 数据融合

国家自然科学基金国家自然科学基金上海市科技创新行动计划

U17062245157533618550720100

2021

10.14135/j.cnki.1006-3080.20191202006

华东理工大学学报(自然科学版)
华东理工大学

华东理工大学学报(自然科学版)

CSCDCHSSCD北大核心
影响因子：0.289
ISSN：1006-3080
年,卷(期)：2021.47(2)
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