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智能制造系统的6R工业机器人仿真和监控平台

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为了提高工业机器人的交互性,进行了构建具有三维可视化环境的人机交互系统研究.本文以6R机器人为对象建立了机器人运动学模型,利用矢量积方法推导了雅克比矩阵,为仿真和监控数据的可视化奠定了基础.给出了可视化环境的实现方案,设计了编译控制指令和仿真的算法流程,并以JOpenShowVar作为网络通信开发包设计了监控的通信结构.开发实现了机器人的仿真和监控系统,并进行了实验验证.实验结果表明该系统具有形象直观的人机交互环境,而且具有良好的监控实时性.
Simulation and monitoring of a 6R industrial robot for intelligent manufacturing

王博、黎柏春、杨建宇、于天彪、王宛山

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东北大学机械工程与自动化学院,辽宁沈阳110819

智能制造 6R工业机器人 机器人仿真 机器人监控 OpenGL 运动学模型 人机交互

国家自然科学基金青年科学基金中央高校基本科研业务专项资金项目

51505072N160303001

2019

哈尔滨工程大学学报
哈尔滨工程大学

哈尔滨工程大学学报

CSTPCDCSCD北大核心EI
影响因子：0.655
ISSN：1006-7043
年,卷(期)：2019.40(2)
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