摘要
针对部分对磁场干扰要求较高的海洋探测需求,本文设计了一种无磁浮力调节式水下实验平台.该平台结构采用无磁材料,并以高压气囊作为浮力调节装置来实现升沉控制.其浮力调节系统气囊体积小、调节精度高,且控制逻辑简单可靠.本文阐述了水下实验平台的工作原理及关键技术,基于刚体动力学方法及经典控制理论,建立了系统物理模型和控制器模型,结合Matlab/Simulink对控制过程进行仿真分析,并开展海洋试验验证.结果表明:无磁浮力调节式水下实验平台可实现4‰体积浮力调节,且控制算法稳定收敛,能够实现快速响应及6.6％深度精度控制,适用于所需求的工作环境,为浮力调节式水下实验平台的进一步研究提供了理论基础.
基金项目
国家科技重大专项(2016ZX05038-004-LH001)
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