摘要
关节是机器人进行姿态控制的核心执行部件,其性能对整机性能有直接影响,对其测试和评价是提高关节性能的重要基础.本文从应用场景、工作原理、结构设计等方面对关节技术现状进行分析.归纳总结了关节的传动精度、响应参数、机械参数及电参数的测试原理及测试方法.从整体上分析关节测试设备现状,阐述了面向大型关节和小型关节的两类测试设备.对关节测试技术存在的难点做出分析和讨论,并对其未来的发展方向做了展望.
基金项目
北京市教委-北京市基金联合项目(KZ201910005005)
中关村开放实验室概念项目(Q7001004202101)
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