摘要
为研究海流干扰和水下碍航物影响下欠驱动圆碟形水下滑翔机集群的三维路径规划问题.本文根据圆碟形水下滑翔机的设备配置和工作特点,建立了相应的能量消耗模型.提出了一种基于全局与局部双层协调的三维路径规划体系,采用最小一致偏差法完成了能耗最优目标下多圆碟形水下滑翔机的全局路径规划.根据避碰原则预测出全局路径中存在的航行危险碰撞区域,基于人工势场法进行局部路径规划,避免了滑翔机与碍航物以及不同优先级的滑翔机之间发生碰撞.仿真结果验证了所提基于双层协调体系的多圆碟形水下滑翔机三维路径规划方法的有效性.
基金项目
国家自然科学基金(61673081)
国家自然科学基金(51909021)
国家重点研发计划重点专项(2016YFC0301500)
辽宁省自然科学基金(博士科研启动计划)(2023-BS-155)
辽宁省自然科学基金指导计划(20180550684)
辽宁省教育厅高等学校基本科研项目(面上项目)(LJKZ0044)
大连市科技局高层次人才创新项目支持计划(2020RQ013)
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