首页|基于零空间行为融合的多智能体编队控制综述

基于零空间行为融合的多智能体编队控制综述

扫码查看
原文链接
  • 万方数据
  • 维普
针对单智能体在民用和军用领域无法完成现实场景下复杂任务的问题，本文综述了零空间行为融合算法。阐述零空间行为融合算法的设计思想与数学模型，介绍零空间行为融合算法的文献计量分析。综述了零空间算法的研究进展，包括编队速度饱和、行为转换不连续、行为优先级分配和多种算法结合方面的改进工作，并分析当前研究存在的问题。研究表明:零空间行为融合算法在多智能体编队控制领域，提高算法的自适应性、考虑动力学特性、异构编队和行为函数优化是该算法未来的发展方向。
A review of multiagent formation control based on the null-space-based behavioral fusion algorithm
Addressing the issue that a single intelligent agent cannot accomplish complex tasks during realistic sce-narios in civil and military domains,this paper reviews the null-space-based behavioral(NSB)fusion algorithm.Initially,the design concept and mathematical model of the NSB fusion algorithm are described.Then,a bibliomet-ric analysis of the algorithm is presented.The emphasis then shifts to the research progress of the algorithm,inclu-ding improvements in formation-speed saturation,discontinuous behavioral transitions,behavioral priority alloca-tion,and the combination of multiple algorithms.Finally,the paper analyzes issues in current research,highlight-ing that future development directions in multi-intelligent-agent formation control are the improvement of the adapta-bility of the algorithm,considering dynamics characteristics,addressing heterogeneous formations,and optimizing the behavior function.

null-space-based behaviorformation controlmultiagentinverse kinematicsbehavior-basedvelocity saturationbehavior switchingbehavior prioritization optimization

葛宇、廖煜雷、王博、李晔、史长亭、刘海波、贾琪

展开 >

哈尔滨工程大学 智能海洋航行器技术全国重点实验室,黑龙江 哈尔滨 150001

天津航海仪器研究所,天津 300131

哈尔滨工程大学 三亚南海创新发展基地,海南 三亚 572000

哈尔滨工程大学 计算机科学与技术学院,黑龙江 哈尔滨 150001

展开 >

零空间行为 编队控制 多智能体 逆运动学 基于行为 速度饱和 行为转换 行为优先级优化

国家自然科学基金项目海南省自然科学基金项目水下机器人技术重点实验室研究基金项目

52071097522MS1622021JCJQ-SYSJJ-LB06910

2024

10.11990/jheu.202204072

哈尔滨工程大学学报
哈尔滨工程大学

哈尔滨工程大学学报

CSTPCD北大核心
影响因子：0.655
ISSN：1006-7043
年,卷(期)：2024.45(8)