哈尔滨工业大学学报2005，Vol.37Issue(11) ：1555-1559.

HIT/DLR多指手抓取操作研究

Multi- fingered manipulation with HIT/DLR hand

何平 高晓辉 杨磊 刘宏 蔡鹤皋
哈尔滨工业大学学报2005，Vol.37Issue(11) ：1555-1559.
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HIT/DLR多指手抓取操作研究

Multi- fingered manipulation with HIT/DLR hand

何平 1高晓辉 1杨磊 1刘宏 1蔡鹤皋1
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作者信息

  • 1. 哈尔滨工业大学,机器人研究所,黑龙江,哈尔滨,150001
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摘要

研究了HIT/DLR多指手在抓取操作过程中,其手指关节与被抓物体间的位姿对应关系,并基于多指平面抓取建立了HIT/DLR多指手完整的运动学方程.该算法通过自上而下的层次化结构算法简化了多指运动学的求解过程,避免了传统算法中抓取矩阵和手雅克比矩阵的高维矩阵计算.HIT/DLR多指手的抓取实验表明,该运动学算法能够满足抓取操作中的位置控制要求.

关键词

多指手/虚拟指节/运动学/抓取操作

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出版年

2005
哈尔滨工业大学学报
哈尔滨工业大学

哈尔滨工业大学学报

CSCD北大核心
影响因子：0.618
ISSN：0367-6234
被引量1
参考文献量1
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