哈尔滨工业大学学报2010，Vol.42Issue(3) ：484-489.

基于旋量理论的机器人误差建模方法

Screw theory based error modeling method of robot mechanisms

黄勇刚 杜力 黄茂林
哈尔滨工业大学学报2010，Vol.42Issue(3) ：484-489.
✕
  • NETL
  • NSTL
  • 维普
  • 万方数据

基于旋量理论的机器人误差建模方法

Screw theory based error modeling method of robot mechanisms

黄勇刚 1杜力 2黄茂林3
扫码查看

作者信息

  • 1. 重庆大学,机械工程学院,重庆,400044;重庆工商大学,机械工程学院,400067
  • 2. 重庆工商大学,机械工程学院,400067
  • 3. 重庆大学,机械工程学院,重庆,400044
  • 折叠

摘要

在现代旋量理论使用矩阵指数以及指数积表示刚体运动的基础上,将机器人关节轴线的位姿误差等效为假想广义运动副旋量运动的结果,从而建立机器人含误差旋量的运动学指数积模型.将工具坐标系的位置和姿态误差分别等效为移动副和转动副旋量运动,给出了其大小及方向的计算公式.在Matlab环境下编制了旋量计算软件包,以SCARA机器人为例,应用该软件包进行了误差仿真分析,并使用Adams软件进行了仿真验证.结果表明,该误差建模方法正确、有效.

关键词

机器人/误差建模/旋量/矩阵指数

引用本文复制引用

基金项目

国家自然科学基会资助项目(50075087)

出版年

2010
哈尔滨工业大学学报
哈尔滨工业大学

哈尔滨工业大学学报

CSTPCDCSCD北大核心EI
影响因子：0.618
ISSN：0367-6234
被引量18
参考文献量4
段落导航相关论文