基于ROS的UR5机械臂控制系统设计

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中文摘要：为方便机械臂在工业领域的应用和后续控制与可视化开发,提出一种基于ROS的机械臂控制系统,选择上位机与下位机,并确定通信协议.在上位机ROS中开发机械臂软件控制系统,构建避障检测、路径规划和通信协议等模块,并进行Rviz可视化处理,在上位机中通过TCP/IP通信将机械臂的关节信息发送给UR机械臂控制器,利用Movelt!进行运动规划,完成对机械臂的控制.

作者：

王勇、王浩、戴艳涛

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作者单位：

哈尔滨职业技术学院,黑龙江哈尔滨 150081

关键词：

机械臂控制系统 ROS 可视化

基金：

哈尔滨职业技术学院-哈尔滨理工大学自动化精英人才培养项目

项目编号：

出版年：

2024

哈尔滨职业技术学院学报

哈尔滨职业技术学院

哈尔滨职业技术学院学报

影响因子：0.229

ISSN：1008-8970

年,卷(期)：2024.(3)

参考文献量3