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埋地管道磁记忆检测机器人机械结构设计与运动学仿真

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针对目前国内管道机器人在行进过程中极易卡堵、变径范围小且检测效率低下的问题,提出一种用于埋地管道的分体式可变径磁记忆检测机器人.设计了管道机器人的机械结构,通过SolidWorks建立三维模型,利用ADAMS对机器人在弯管与变径管道内的通过性进行了仿真分析.在此基础上,制造物理实体模型,进行管道内通过情况与磁记忆检测试验.试验结果表明,机器人结构设计合理,可以顺利通过曲率半径不小于1.5倍管径的弯管以及280～340 mm的变径管道,且磁记忆检测结果与X射线复验结果一致,为可变径、自适应、全寿命埋地管道检测机器人的设计提供了新的思路.
Mechanical Structure Design and Kinematics Simulation of Magnetic Memory Testing Robot for Buried Pipeline

杨健平、邢海燕、弋鸣、贺琳、张钋、李泰、王松弘泽

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东北石油大学 机械科学与工程学院,黑龙江大庆 163318

管道机器人 金属磁记忆 ADAMS 实体模型

黑龙江省大学生创新创业训练计划黑龙江省自然科学基金联合引导资助项目

202110220064LH2019A004

2022

10.19291/j.cnki.1001-3938.2022.11.009

焊管
宝鸡石油钢管有限责任公司

焊管

影响因子：0.358
ISSN：1001-3938
年,卷(期)：2022.45(11)
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