基于光流法的管道自动焊机器人视觉控制系统开发

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中文摘要：本文将光流法引入基于机器视觉的焊缝跟踪算法中,论证了该方法应用于焊缝跟踪技术的可行性,并对算法进行了开发和完善.建立了完整的焊缝横纹图像预处理算法和数据库,并通过卷积神经网络得到焊缝激光横纹图像的匹配特征点.通过 Matlab Simulink 建立了一整套基于光流跟踪算法的自动焊机器人控制模型,并对系统进行了仿真运行.输出了仿真结果,验证了在预期反应时间内系统可以依据焊头在视觉范围内的位移量计算出实际偏差值,并驱动焊头移动到焊缝所在位置.

作者：

王子涵

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作者单位：

莫斯科鲍曼技术大学,俄罗斯莫斯科 105005

关键词：

焊缝跟踪技术管道焊接光流法 Simulink仿真建模

出版年：

2024

中国石油和化工标准与质量

中国化工信息中心中化化工标准化研究所

中国石油和化工标准与质量

影响因子：0.241

ISSN：1673-4076

年,卷(期)：2024.44(22)