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基于改进导航圆算法的光伏阵列清扫机器人路径跟踪控制

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为解决光伏阵列清扫机器人行进时易受组件间边框和光滑组件表面的影响,出现偏移原轨迹的问题,首先给出针对光伏阵列清扫机器人的运动学模型和超宽带定位系统,之后通过仿真分析原导航圆算法机器人调节距离较长的问题,提出一种基于改进导航圆算法的光伏阵列清扫机器人路径跟踪算法,对原导航圆算法的纠偏角重新修正,然后对修正后的纠偏角进行调节,直至机器人回到目标路径上.试验结果表明,该控制方法相对于原导航圆算法,调节距离缩减50％以上,有效地提升了调整效率.
Path tracking control of PV array cleaning robot based on improved navigation round algorithm

丁坤、王立、张经炜、李辰阳、翁帅

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河海大学机电工程学院,江苏 常州 213022

常州市光伏系统集成与生产装备技术重点实验室,江苏 常州 213022

光伏阵列 清扫机器人 超宽带 路径跟踪 定位 导航圆

国家自然科学基金江苏省"青蓝工程"项目中央高校基本科研业务费专项

51777059B200201051

2021

10.3876/j.issn.10001980.2021.02.014

河海大学学报(自然科学版)
河海大学

河海大学学报(自然科学版)

CSTPCDCSCD北大核心
影响因子：0.803
ISSN：1000-1980
年,卷(期)：2021.49(2)
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