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基于视觉的农用差速驱动小车设计

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农用智能差速驱动小车作为现代农业中通用的运载平台,是针对复杂农田环境下运载农业设备的机器人.该小车以ARMCortex-M4为内核的MK60DN512ZVLL10控制器,内嵌μC/OS-Ⅱ操作系统,设计差速转向农用小车控制系统.通过面阵式摄像头对路况进行实时采集,将传感器数据送到K60主控器进行循迹控制,结合双轮差速和舵机进行转向控制,并采用编码器及PID+bangbang闭环算法控制小车速度.经实验测试,该小车实现避障、自动循迹、自动停车等功能,可提高小车实际农田路况的行驶能力.

李金鑫、栾广宇、杨挺、任年振、王昌权

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黑龙江八一农垦大学信息技术学院,黑龙江大庆163319

AGV小车 视觉 K60控制器 差速转向

黑龙江八一农垦大学大学生创新创业训练计划项目

XC2016029

2017

科学技术创新
黑龙江省科普事业中心

科学技术创新

影响因子：0.842
ISSN：1673-1328
年,卷(期)：2017.(2)
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