摘要
AUV(水下无缆潜航器)靶标瞄准系统是通过对红色激光点和圆形靶标的检测,为AUV的俯仰和偏航控制提供一个像素偏差,进而控制AUV可以实时跟踪靶标中心.采用树莓派作为核心处理器,搭载OpenCV库,配合stm32f105rct6做运动控制,建立一个AUV靶标瞄准系统.在靶标瞄准系统中利用霍夫圆检测实现对圆形靶标的检测,将红色激光点从RGB空间转化至HSV空间,实现颜色识别,将其像素差通过串口发送给控制系统,作为控制系统的输入,实现目标跟踪.将靶标瞄准系统应用在AUV上,实现了AUV在水面对目标的跟踪和打击.
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