一种基于改进光流法的视觉惯性状态估计器

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中文摘要：自主导航是实现机器人智能自主化的关键技术.针对传统视觉slam难以适应复杂光照变化的问题,提出一种基于改进光流法的视觉惯性状态估计器.该系统融合了丰富的图像信息和IMU的数据,能较好的解决视觉传感器因光敏性造成的定位丢失问题,同时丰富的图像信息能在一定程度上解决IMU累计误差的缺点.我们参考经典的前端结合后端优化的方案,采用基于优化的后端优化前端运动轨迹.最后使用EVO评估运动轨迹误差.仿真结果表明,该系统能较好的跟踪相机运动,得到较为准确的运动轨迹.

作者：

刘奕杉

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作者单位：

广东工业大学,广东广州 510006

关键词：

视觉惯性slam 光流法状态估计器

出版年：

2021

科学技术创新

黑龙江省科普事业中心

科学技术创新

影响因子：0.842

ISSN：1673-1328

年,卷(期)：2021.(10)

被引量2
参考文献量7