为了解决规模化养猪舍内漏粪板上粪污堆积需要人工定期清理的问题,试验设计了 一款智能清粪机器人.该清粪机器人以工控机为上位机,STM32为底层控制器,融合多传感器信息,在ROS系统下利用即时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)算法实现建图,利用运动控制(move-base)和自适应蒙特卡罗定位(adaptive monte carlo localization,amcl)功能包实现清粪机器人的导航和定位;清粪机器人机身选用不锈钢、刮粪板选用橡胶材质来适应猪舍复杂环境,达到耐腐蚀、耐碰撞、耐高低温环境变化的要求;搭建育肥猪舍测试环境对清粪机器人进行建图、导航、回充和清粪功能测试.结果表明:清粪机器人能实现自动建图、导航、回充和清粪功能.说明本研究设计的清粪机器人可有效清理规模化猪场内残留的粪污,具有一定的应用前景.
Design and experiment of control system of piggery excrement cleaning robot
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