改进RRT算法用于电磁驱动机器鱼路径规划

Application of Improved RRT Algorithm in Path Planning of Electromagnetically Driven Robotic Fish

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中文摘要：针对快速扩展随机树算法应用于电磁驱动机器鱼路径规划任务时表现出的收敛缓慢、路径随机,以及机器鱼运动约束等问题,提出了一种基于改进RRT的电磁驱动机器鱼高效路径规划算法.在Matlab环境下对RRT算法和改进RRT算法在相同环境下进行仿真对比实验,结果验证改进RRT算法相比RRT算法在效率性和稳定性上均有明显提升.最后基于电磁驱动机器鱼实验平台进行路径规划实验,验证了改进RRT算法的有效性.

作者：

朱红秀、郑权、杜闯、徐亮

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作者单位：

中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院,北京100083

关键词：

电磁驱动机器鱼路径规划快速扩展随机树(RRT) 运动约束

出版年：

2020

DOI：

10.3969/j.issn.1002-0640.2020.10.019

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