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基于扩张观测器火箭炮伺服系统鲁棒控制

Extended-State-Observer-Based Robust Control of Rocket Launcher Servo Sytems

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火箭炮伺服系统负载非线性摩擦对系统的动态及静态性能影响很大,而系统中存在的不平衡力矩大范围变化及方位框架和俯仰框架之间不可避免的耦合干扰作用等,使得系统存在着严重的非线性.针对这些问题,建立了火箭炮位置伺服系统数学模型,基于扩张观测器设计鲁棒输出反馈控制器,该控制策略将包含未知外负载力的干扰项视为未知输入,构造未知输入观测器,通过使用误差反馈项符号的连续鲁棒积分控制方法来适应的有界干扰.仿真结果表明,所提出的控制方法可有效地抑制摩擦和扰动对系统的不利影响,实现了在存在参数不确定性和各种干扰情况下的渐近跟踪性能.

吴跃飞、殷晓晴、崔林威

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南京邮电大学自动化学院,南京 210023

伺服系统 连续摩擦模型 建模不确定性 积分鲁棒控制方法

国家博士后基金面上资助项目

2018M642295

2020

10.3969/j.issn.1002-0640.2020.11.007

火力与指挥控制
火力与指挥控制研究会,火力与指挥控制专业情报网

火力与指挥控制

CSTPCDCSCD北大核心
影响因子：0.312
ISSN：1002-0640
年,卷(期)：2020.45(11)
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