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一种六旋翼无人机的多模型容错控制方法

A Multi-model Fault-tolerant Control Method of Six-rotor UAV

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针对经典伪逆算法在处理无人机电机完全失效故障时容易出现电机转速分配超出硬件约束的问题,提出了一种迭代修正方案.在发生故障时利用伪逆算法对正常电机转速进行初步分配;对超出电机硬件约束的转速进行修正,通过多次迭代修正保证转速分配的合理性.仿真结果表明,该方法能对正常电机转速进行合理分配,有效保证六旋翼无人机在发生完全失效故障时的稳定飞行和安全着陆.

徐雪松、倪赟、吴仪政

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华东交通大学电气与自动化工程学院,南昌 330013

六旋翼无人机 容错控制 迭代修正 伪逆分配

国家自然科学基金

61763012

2022

10.3969/j.issn.1002-0640.2022.03.008

火力与指挥控制
火力与指挥控制研究会,火力与指挥控制专业情报网

火力与指挥控制

CSTPCDCSCD北大核心
影响因子：0.312
ISSN：1002-0640
年,卷(期)：2022.47(3)
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