资源导刊2024，Issue(12) ：22-26.

一种结合SOR算法的SLAM点云降噪方法

刘志朋 金泽林 李浩然
资源导刊2024，Issue(12) ：22-26.
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一种结合SOR算法的SLAM点云降噪方法

刘志朋 1金泽林 1李浩然2
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作者信息

  • 1. 中国能源建设集团辽宁电力勘测设计院有限公司,辽宁 沈阳 110000
  • 2. 辽宁省水利水电勘测设计研究院有限公司,辽宁 沈阳 110000
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摘要

针对同步定位制图技术获取的三维点云存在离群噪声点问题,结合SOR算法提出了一种点云降噪方法,通过探究保留电脑云个数与参数k、n之间的关系获取了参数标准差倍数n以及邻域点数量k的最优值.采用此方法对室内、室外两个实验区进行降噪实验,结果表明:邻域点数量取 40、标准差倍数取 2 时降噪效果较好,此降噪方法能够高效地剔除离群噪声点,且点位误差符合精度要求.

关键词

同步定位制图技术/三维点云/离群噪声点/降噪/参数寻优

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出版年

2024
资源导刊
河南省国土资源厅

资源导刊

影响因子：0.02
ISSN：1674-053X
参考文献量3
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