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一种八柔索驱动并联调姿吊装机构运动学分析与尺度优化

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传统吊装系统需求整体空间较大,或调整位姿方向单一,无法保证在一定空间限制下驱使物体发生多自由度运动.本文提出一种采用八条绳索驱动的并联机构,能够实现X、Y、Z方向的平移和绕X、Y、Z轴转动的六个自由度.分析了该机构的运动原理.采用闭环矢量法求解物体运动时各个绳索的长度,根据螺旋理论,建立静力平衡方程计算各个绳索的受力,并且对结构尺寸进行尺度优化,实现最小驱动力下的机构最大承载能力.
Kinematics Analysis and Scale Optimization of An Eight Wire Driven Parallel Attitude Adjusting Lifting Mechanism

parallel mechanismrope driveclosed loop vector methodscale optimization

李海鑫、徐春光、邸高雷

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天津航天机电设备研究所,天津300458

并联机构 绳索驱动 闭环矢量法 尺度优化

2023

航天制造技术
首都航天机械公司

航天制造技术

影响因子：0.318
ISSN：
年,卷(期)：2023.(2)
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