航天制造技术2023，Issue(2) ：45-49.

一种八柔索驱动并联调姿吊装机构运动学分析与尺度优化

Kinematics Analysis and Scale Optimization of An Eight Wire Driven Parallel Attitude Adjusting Lifting Mechanism

李海鑫 徐春光 邸高雷
航天制造技术2023，Issue(2) ：45-49.
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一种八柔索驱动并联调姿吊装机构运动学分析与尺度优化

Kinematics Analysis and Scale Optimization of An Eight Wire Driven Parallel Attitude Adjusting Lifting Mechanism

李海鑫 1徐春光 1邸高雷1
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作者信息

  • 1. 天津航天机电设备研究所,天津300458
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摘要

传统吊装系统需求整体空间较大,或调整位姿方向单一,无法保证在一定空间限制下驱使物体发生多自由度运动.本文提出一种采用八条绳索驱动的并联机构,能够实现X、Y、Z方向的平移和绕X、Y、Z轴转动的六个自由度.分析了该机构的运动原理.采用闭环矢量法求解物体运动时各个绳索的长度,根据螺旋理论,建立静力平衡方程计算各个绳索的受力,并且对结构尺寸进行尺度优化,实现最小驱动力下的机构最大承载能力.

关键词

并联机构/绳索驱动/闭环矢量法/尺度优化

Key words

parallel mechanism/rope drive/closed loop vector method/scale optimization

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出版年

2023
航天制造技术
首都航天机械公司

航天制造技术

影响因子：0.318
ISSN：
参考文献量4
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