摘要
工业电解电容的生产包装中,需要精确定位电容的位置和针脚朝向,视觉系统获取到电容的位置信息后,将其传递给机械手,抓取电容.根据此需求,提出基于图像二阶矩的图像识别算法,即采用一阶矩获取电容图像的质心,然后采用二阶矩获取电容图像的倾斜角度;利用电容图像的外接矩形获取电容的中心位置,通过外接矩形中心与电容图像质心的差,可以计算出电容针脚的朝向,从而确定电容的位姿.结合实验与仿真的数据,该算法的运行时间为748 ms,识别准确度为100％,电容识别和抓取的平均用时为1 s,满足工业要求.
基金项目
湖北省技术创新专项(2018AAA026)
湖北工业大学博士启动基金(bSQD2016003)
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