湖北工业大学学报2021，Vol.36Issue(2) ：1-4.

基于Backstepping的非线性无人船航向控制算法

Research on course control algorithm of nonlinear unmanned ship based on Backstepping

魏琼 周刚 金鹏 张金姣 胡新宇
湖北工业大学学报2021，Vol.36Issue(2) ：1-4.
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基于Backstepping的非线性无人船航向控制算法

Research on course control algorithm of nonlinear unmanned ship based on Backstepping

魏琼 1周刚 1金鹏 1张金姣 1胡新宇1
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作者信息

  • 1. 湖北工业大学机械工程学院,湖北武汉430068
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摘要

针对无人船航向控制系统模型存在模型参数和外界干扰不确定性的特点,提出基于Backstepping思想,由控制舵角输入进而控制航向的自适应航向控制算法.自适应算法进行自我调节,可使无人船实际航向与初始航向偏差减小.用Lyapunov函数验证该控制算法能够使得闭环系统最终有界.将该控制算法与传统PID控制算法和模糊PID控制算法进行航向控制仿真对比分析,该控制算法其超调量更小,系统恢复稳定更快.

关键词

航向控制/自适应控制/非线性Norrbin模型/反推设计

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基金项目

国家自然科学基金(51905159)

出版年

2021
湖北工业大学学报
湖北工业大学

湖北工业大学学报

CHSSCD
影响因子：0.258
ISSN：1003-4684
被引量2
参考文献量2
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